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Robotics Studio学习教程:第二十四天——DSS System Services

2014年05月11日 Robotics Studio, 文档, 机器人 ⁄ 转载:原文链接 ⁄ 共 2029字 ⁄ 字号 暂无评论 ⁄ 阅读 1,304 次
Robotics Studio学习教程

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继之前分享的一篇《Robotics Studio学习教程:第二十三天——控制虚拟的KUKA LBR3机器人手臂》, 我们将继续分享下一篇《Robotics Studio学习教程:第二十四天——DSS System Services》,让我继续开始我们学习Visual Programming Language,以及使用Robotics Studio学习开发机器人应用的道路吧。

 

[Robotics Studio] DSS System Services -- Day24

 

话说 DSS 这个架构,是一堆 DSS Service 在一个 DSS Node 上面执行, 而一个 DSS Node 存在有一些预设会启动的 System Service,  所以接下来要介绍这些预设启动的 DSS System Service, 这些 DSS Service 也是可以让其他 DSS Service (比如说, 我们自己写的 DSS Service) 来使用的.

一台计算机当然可以启动很多个 DSS Node, 不过一般而言我们只需要一个, 你可以透过 DSS Command Prompt 下达 dsshost /p:50000 这样的命令, 来启动一个对外联机 port 为 50000 的 DSS Node.

之后, 你可以透过 Browser 连 http://localhost:50000 来存取这个 DSS node 上面的 Service.

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当然, 第一眼看到的是 DSS Node 的 HomePage , 从左边的 Panel 也可以看到 System Services 的页面.
不过, 第一个 Home 似乎不是 DSS System Service , 而是 HomePage,

第二个 Control Panel 才是真正的 DSS System Service

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这个我们之前玩过了, 可以透过它来产生其他的 DSS Service, 还可以看到系统存在的 DSS Service, 正在执行的 DSS Service, 以及可以手动停止 DSS Service.

第三个是 Service Directory :

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透过它, 可以知道目前正在执行的 DSS Service , 以及它们的 Partners.
(不过写 DSS Service 的人也可以故意不跟它注册, 据说这样就不会列在这个表当中)

接着是 Debug and Trace Messages , 这个是由 Console Output Service 来执行的:

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你的  DSS Service 自然也可以透过它来输出 debug 讯息欧...

Manifest Load Results , 是由 Manifestloaderclient 执行的

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这里可以看到 Manifest loader service (另一个 DSS System Service)加载 manifest 的结果,

Security Manager , 是由 Security Manager Service 执行的:

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主要就是让你可以控制这个 DSS Node 的权限, 像是连上此 Node 是否需要认证, 以及一些角色的设定等等, 如果你连不到某个 DSS Node, 要先看看该 DSS Node 的 Security Manager 是否有设定正确才是.

Resource Diagnostics Service 负责显示这个 DSS Node 目前正在运作的每个 service 的数据状态 (port message queue), 以及执行中的 task dispatcher

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其他不在表列当中, 但是也是 DSS System Services 的, 有

Consturctor Service : 提供给其他 Service 用来 Create Service 的接口, 通常 Manifest loader service 就利用它.

Mountpoint service :

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其他 DSS Service 可以透过 Mount point service 来存取档案, 但只限于安装目录下的部分目录.

Constract Directory Service : 用来揭露哪些目录存储 DSS Service 的执行档案:

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Embedded Resources Services : 用来揭露 DSS 内嵌的资源:

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Subscription Manager Service : 用来协助注册通知的 Service, 虽然是 DSS System Service , 但是它通常是每个 Service 自己有一份实体,  只是用来协助 DSS Service 处理注册通知相关事宜, 免得大家(每一个 DSS Service)都要写一份 code .

Partner Manager Service : 类似  Subscription Manager service, 也是所谓的 helper service , 用来处理 partner service 相关处理事宜.

以上, 就是全部的  DSS System Service (目前这个 RDS 2008 版本啦, 下一版可能会更多?!).

 

让我们继续一下章教程:

《Robotics Studio学习教程:第二十五天——让我们开始建造迷宫吧!》

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