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Microsoft Robotics Studio

继之前分享的一篇《Robotics Studio学习教程：第九天——用DSS 改写自行走小车的 Activity》， 我们将继续分享下一篇《Robotics Studio学习教程：第十天——利用 DSS 建立虚拟环境（1）》，让我继续开始我们学习Visual Programming Language，以及使用Robotics Studio学习开发机器人应用的道路吧。

[Robotics Studio] DSS with VSE -- Day10

第十天, 我们开始利用 DSS 玩弄虚拟环境...

首先建立 VS 2008 DSS Service 2.0 项目, 就取名叫 VSE_Example 吧, 但是这回我们在项目建立时的对话框, 选择我们要使用 "Simulation Engine" 这个内建的 DSS Service 作为 Partner Service, 你可以切换对话框的 tab 到 Partners , 然后在 Services: 下输入 engine (就会过滤到只剩下有 engine 的 DSS Service) , 然后点选 Add as partner , 就会出现在右边当中,
如下图:

之后点选 ok, 你会注意到 VS 2008 帮你产生的项目多参考了 SimulationEngine.Proxy, 以及多了下面这样的 code：

1.  /// <summary>
2.  /// SimulationEngine partner
3.  /// </summary>
4. [Partner("SimulationEngine", Contract = engine.Contract.Identifier, CreationPolicy = PartnerCreationPolicy.UseExistingOrCreate)]
5. engine.SimulationEnginePort _simulationEnginePort = new engine.SimulationEnginePort();

 

所谓的 Partner Service , 表示该 DSS Service 需要搭配的其他  DSS Service, 注意我们使用的 CreationPolicy (生成原则) 是 UseExistingOrCreate , 表示没找到该 Service 的话就生一个新的, 否则就用现有的(跟其他 DSS Service 共享).

现在你可以执行它, 或是建置它, 然后在 VPL 当中拉出来放着, 直接执行.

执行结果就是, 会跑出 Visual Simulation Environment , 但是画面都是...嘿嘿...ㄜ...黑黑的...

这是因为 Simulation Engine 只是启动虚拟环境, 比照之前, 我们还少了光源, 还少了地板, 还少了天空, 还少了其他等等等.

为了要加上这些东西, 我们要加入一些等一下会用到的参考 DLL , 在方案的参考上右键单击点选加入参考, 选择浏览, 然后选择你的 Robotics Developer Studio 安装目录下的 bin , 你会看到一堆 DLL , 我们要加入两个, 分别是 PhysicsEngine.dll (负责物理引擎) , RoboticsCommon.dll , SimulationCommon.dll, SimulationEngine.dll 这几个.

接着在 VSE_Example.cs 的 using 新增 (你也可以等一下写 code 的时候再右键单击点选 "解析" , VS 2008 会去帮你搜寻参考 DLL , 加上正确的 using (如果有复选题也会让你自己挑选))

1. using Microsoft.Robotics.Simulation.Engine;
2. using Microsoft.Robotics.PhysicalModel;
3. using Microsoft.Robotics.Simulation.Physics;

ok, 我们在 VSE_ExampleService 这个 class 内部加上如下的 code, 批注我就直接写在 code 当中:

1. /// <summary>
2. /// 設定一個鏡頭觀景窗 CameraView
3. /// </summary>
4. private void SetupCamera()
5. {
6.     CameraView view = new CameraView();
7.     view.EyePosition = new Vector3(-1.65f, 1.63f, -0.29f);
8.     view.LookAtPoint = new Vector3(-0.68f, 1.38f, -0.18f);
9. 
   
10.     SimulationEngine.GlobalInstancePort.Update(view);
11. }
12. 
    
13. /// <summary>
14. /// 加上天空 , 太陽
15. /// </summary>
16. void AddSky()
17. {
18.     //加上天空
19.    SkyDomeEntity sky = new SkyDomeEntity("skydome.dds", "sky_diff.dds");
20.    SimulationEngine.GlobalInstancePort.Insert(sky);
21.  
22.     //用平行光源 (無限遠處的光源) 來模擬太陽
23.    LightSourceEntity sun = new LightSourceEntity();
24.    sun.State.Name = "Sun";
25.    sun.Type = LightSourceEntityType.Directional;
26.    sun.Color = new Vector4(0.8f, 0.8f, 0.8f, 1);
27.    sun.Direction = new Vector3(0.5f, -.75f, 0.5f);
28.    SimulationEngine.GlobalInstancePort.Insert(sun);
29.  }
30. 
    
31. /// <summary>
32. /// 加上地面
33. /// </summary>
34. void AddGround()
35. {
36.    // 產生一個寬廣的地面
37.    HeightFieldEntity ground = new HeightFieldEntity(
38.         "simple ground", // name
39.         "03RamieSc.dds", // texture image
40.         new MaterialProperties("ground",
41.             0.2f, // restitution
42.             0.5f, // dynamic friction
43.             0.5f) // static friction
44.         );
45.     SimulationEngine.GlobalInstancePort.Insert(ground);
46. }

 

现在我们要在启动时呼叫这些函式, 所以 VSE_ExampleService.Start() 的程序代码改为如下:

1. /// <summary>
2. /// Service start
3. /// </summary>
4. protected override void Start()
5. {
6. 
   
7.    //
8.     // Add service specific initialization here
9.     //
10. 
    
11.     base.Start();
12. 
    
13.     //加入一些必要的物體.
14.     SetupCamera();
15.     AddSky();
16.     AddGround();
17. }

 

恩, 这次执行以后, 就会看到一些东西了...

明天再来为它加点东西, 而且来跟 VPL 整合.

让我们继续一下章教程：

《Robotics Studio学习教程：第十天——利用 DSS 建立虚拟环境（2）》